清除内衣上的油脂残留，可以采用以下几种方法：

使用洗衣粉或洗涤剂：将洗衣粉或洗涤剂倒在温水中，将内衣浸泡10-15分钟后，用清水冲洗干净。

使用牙膏：将牙膏挤在有油渍的地方，然后用软毛牙刷轻轻刷洗，用清水冲洗干净。

使用洗洁精：将洗洁精倒在有油渍的地方，用手轻轻搓洗，用清水冲洗干净。

使用面粉：将面粉倒在有油渍的地方，用手轻轻搓洗，用清水冲洗干净。

需要注意的是，在清除油渍后，最好用清水将衣物漂洗干净，以免留下洗涤剂的残留物。同时，为了保持内衣的清洁和卫生，建议定期更换内衣并注意个人卫生。